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喷涂机器人安全保护探讨
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络，
版权归原作者所有，如有侵权，请与我联系删除
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优傲机器人汽车产业的快速发展增添了汽车型号的**变化和车体定做的不断调整。只有挑选机器人，才能满足这类频繁变动的生产规定。挑选机器人替代喷漆机，对工件表面开展自动喷涂，由机器人控制，使其在喷涂环节中与喷涂表层维持正确的角度和恒定的间隔，并通过专用软件解决喷涂对象三维模型，确定喷漆的移动途径和对应的喷涂参数。机器人自动喷漆生产线实现了喷涂和环保喷漆。漆料提供和变色系统由气动控制箱、变色阀、齿轮泵电机和齿轮泵、静电喷头杯（喷雾）和漆料构成。溶剂和气体提供管路、流量。雾化压力、成形空气压力、髙压调节系统。每套机器人投资100多万元，具体生产中发生机器人碰撞，造成严重经济损失。
1.机器人碰撞的种类
现场机器人碰撞事情主要分为下列：
1.1机器人自身之间的互相碰撞
1.2机器人与喷漆室之间的碰撞
1.3机器人与待喷涂物之间的碰撞
2.碰撞根本原因
2.1机器人自身之间的碰撞。
这类碰撞一般很少见。这种情况发生在喷涂机器人引进新车型时。碰撞的原因也比较简单。换句话说，在新车型模仿教学中，不科学设定喷涂动作路径。
2.2机器人与喷漆室室体的碰撞。
这类碰撞类似前一种碰撞，原因基本一致。
2.3机器人与待喷涂物的碰撞。
这类碰撞是机器人静电喷涂系统内常见的一种。这类碰撞的原因一般如下：
2.2.效仿示教的动作路径设定误差。
在引进新车型时，机器人一般会依据现场机器人的具体位置开展模拟，并把新车型的数字模拟引进工程文件开展线下模拟。将来，模拟教学程序将导进现场每个机器人控制柜。手动操作动作，按照实际车身的位置作出调整。假如调节量较大，则无法得到有效验证。之后在机器人自动运动时发生碰撞。
2.2.2待喷涂物形状发生较大形变。
在现场自动喷涂环节中，优傲机器人依照模仿教学的动作路径自动执行。当漆料物件严重变形时，机器人没法自动识别漆料物体的具体情况，仍按原动作路径运作。因而发生了碰撞。
2.2.3待喷涂物位置误差较严重。
喷涂机器人系统有自己的特定位置跟踪系统。当漆料物体的具体位置与机器人的反馈位置发生误差时，机器人依然依照设置的位置运作。这将导致机器人和待漆料物体的干涉。依据海马汽车有限公司油漆车间实际情况（车体滚动保证滚动与双链同步运作），漆料物件位置误差的重要原因如下：
1）。滚动撬和双链护板之间有严重的磨擦，造成滚动撬和双链之间的相对运动和误差。这种情况一方面是双链护板形变下垂，另一方面是滚动撬形变，随后干涉盖板卡死。双链护板阻拦滚动撬的前进。
2）。双链自身运作不稳，有爬行的情况。这也会使滑撬与双链之间存在相对运动。
3）。位置跟踪系统发生误差。机器人自身接收到的位置信号出现误差。机器人接收工件位置信息是由双链主动轮驱动编码器齿轮，随后编码器推送脉冲信号，传送到机器人开展位置数据记录。当编码器发生纪录误差时，机器人接收到的位置数据必定会有误差。
3.保护性对策
针对不同的碰撞状况，在采用防范措施时，有非常大的差别。下面我们逐一分析不同的碰撞状况。
***先，针对机器人自身的碰撞和机器人与漆料室的碰撞，主要通过下列两种形式来避免。设定防撞查验。在设备开展模仿教学时，以每个机器人为基础设置一个防撞地区。如图所示：
当机器人正常工作时，以1号机器人为中心的地区不可以2号机器人挪动，以防止机器人自身之间的碰撞。其次，机器人每个轴的转动由伺服电机完成。当机器人发生碰撞时，每个轴的脉冲反馈值异常，机器人马上产生干涉警报，以防止更严重的碰撞事情。
其次，优傲机器人针对机器人与工件之间的碰撞，有很多防范措施。，控制工件严重形变。改善数次查验，对容易变形的位置进行专业查验。一旦发生形变，马上发出报警，便于提醒现场人员进行处理。在涂装车间，我们目前采用的关键检测方法有：背门防撞查验。门开度检查等。第二，从防止工件位置误差开始。针对喷漆汽车生产线，提升双链盖板位置，防止磨擦。加强链的检查和维护，保证链处在相对稳定的运行状态。针对编码器的脉冲，选用编码器来避免波动。在硬件位置不能改变的前提下，根据软件控制（提升脉冲锁）完成编码器脉冲稳定性，进一步保证双链与滚动撬同步工作。详细资料如下：
那么，若是有位置误差，在机器人与工件发生碰撞以前能检测出吗？我们根据以前的车身碰撞事情进行了深入的分析。发觉机器人车体以前的碰撞位置是机器人的路径。角度转换点。每个动作路径结束后，机器人都要等到下一个动作的起点。这可以从这个起点开始，制订防撞方案。
如下：机器人角度转换点为125000px，下一步的起点是1.千万px处。
4.结语
机器人静电喷涂系统较为复杂，成本投入较大。随着工业机器人的广泛应用，只有在保证设备安全的前提下才能使其发挥更大的作用。不同的现场有着不同的安全防范措施，只有适时适地的保护才会起到作用。了解更多 优傲机器人
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